Consideremos a seguinte sequência de operações e o respectivo comportamento resultante:
- A bomba é ligada e o controlo automático activado com os seguintes parâmetros PID: Kc = 10, τI = ∞, τD = 0 (ou seja, controlo apenas proporcional). O valor estabelecido para o nível de líquido é de 50 %. Observa-se o aumento contínuo do nível de líquido no tanque 2, mas este acaba por estabilizar em cerca de 45 %. Trata-se portanto de um desvio persistente, que o simples controlo proporcional não consegue corrigir.
- Seguidamente, o parâmetro τI é modificado para τI = 40. Imediatamente o sistema reage, fazendo com que o nível de líquido se aproxime bastante mais do valor estabelecido, obtendo-se cerca de 49,5 %. A introdução da componente integral no controlo permitiu a correcção do desvio anterior, como esperado.
- Efectua-se uma perturbação no nível estabelecido, alterando o valor para 60 %. O sistema responde estabilizando o nível próximo do valor pretendido, apresentando apenas uma pequena oscilação.
- É accionada a opção de acumulação de líquido no tanque 1 e é efectuada uma nova perturbação no nível estabelecido, agora para 70 %. O facto de o tanque superior agora acumular líquido vem alterar drasticamente o comportamento dinâmico do sistema. A resposta à perturbação apresenta agora uma significativa oscilação, indicando que estamos próximos de uma situação de instabilidade.
A figura seguinte ilustra o aspecto gráfico da interface após a execução da sequência indicada.
Figura 01: Imagem da interface do programa de controlo da instalação no final da execução da sequência de operações indicada acima. Note-se que, no gráfico, a linha correspondente à acção sobre a válvula foi retirada, de forma a facilitar a leitura.