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28 Março 2024
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Exemplo de aplicação

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Consideremos a seguinte sequência de operações e o respectivo comportamento resultante:

  1. A bomba é ligada e o controlo automático activado com os seguintes parâmetros PID: Kc = 10, τI = ∞, τD = 0 (ou seja, controlo apenas proporcional). O valor estabelecido para o nível de líquido é de 50 %. Observa-se o aumento contínuo do nível de líquido no tanque 2, mas este acaba por estabilizar em cerca de 45 %. Trata-se portanto de um desvio persistente, que o simples controlo proporcional não consegue corrigir.
  2. Seguidamente, o parâmetro τI é modificado para τI = 40. Imediatamente o sistema reage, fazendo com que o nível de líquido se aproxime bastante mais do valor estabelecido, obtendo-se cerca de 49,5 %. A introdução da componente integral no controlo permitiu a correcção do desvio anterior, como esperado.
  3. Efectua-se uma perturbação no nível estabelecido, alterando o valor para 60 %. O sistema responde estabilizando o nível próximo do valor pretendido, apresentando apenas uma pequena oscilação.
  4. É accionada a opção de acumulação de líquido no tanque 1 e é efectuada uma nova perturbação no nível estabelecido, agora para 70 %. O facto de o tanque superior agora acumular líquido vem alterar drasticamente o comportamento dinâmico do sistema. A resposta à perturbação apresenta agora uma significativa oscilação, indicando que estamos próximos de uma situação de instabilidade.

 
A figura seguinte ilustra o aspecto gráfico da interface após a execução da sequência indicada.

 

Imagem da interface do programa de controlo da instalação no final da execução da sequência de operações indicada acima. Note-se que, no gráfico, a linha correspondente à acção sobre a válvula foi retirada, de forma a facilitar a leitura.
Figura 01: Imagem da interface do programa de controlo da instalação no final da execução da sequência de operações indicada acima. Note-se que, no gráfico, a linha correspondente à acção sobre a válvula foi retirada, de forma a facilitar a leitura.

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